Entre los primeros medios pare aumentar el vano cubierto por un puente figura el tramo compuesto de voladizos que se extienden desde los apoyos y que soportan una viga suspendida entre ellos, formado el conocido puente en voladizo (cantiléver). Los ejemplos más primitivos pueden contemplarse en el Tibet o en Cachemira, construidos en madera.
Dos pilares, cimentados en el lecho del río y próximos a las villas, están formados por un apilamiento de troncos desbastados, cruzados unos sobre otros en un a disposición de base cuadrada. A medida que aumenta la altura, va creciendo la longitud de los troncos colocados transversalmente al río, lo que da origen a unos voladizos que avanzan desde los pilares hacia las villas y hacia el centro del cauce. Los primeros han de estar anclados sobre el terreno, a fin de resistir los esfuerzos de elevación que actúan sobre ellos, pero los voladizos que avanzan hacia el centro del cauce pueden prolongarse hasta que se encuentren, o bien se cierra el espacio entre ellos colocando, de un voladizo a otro, troncos que forman el tramo suspendido característico de los puentes cantiléver.
A partir de los diseños de Andrea Palladio, arquitecto italiano del siglo XVI, se comenzó a utilizar en la construcción de puentes estructuras de vigas de celosía de madera. De tales diseños nacen los puentes cubiertos de los siglos XVIII y XIX, a los cuales ya se aplican los descubrimientos de otros grandes científicos como Galileo y Nooke.
El siguiente paso fue el empleo de materiales de fundición en los puentes de celosía, para las barras que componen las celdas. Estas piezas de fundición eran remachadas entre sí pare componer la estructura resistente. Un primer puente cantiléver, de tramos continuos y cantiléver alternados, fue construido en Hassfurt, Alemania, sobre el río Main en 1867.
El hierro forjado supuso un notable progreso, pues permitía formar estructuras de mayor envergadura debido a sus mejores características, principalmente la de que sus parámetros resistentes eran mas constantes, no obstante el elevado coste de ese material limitaba sus posibilidades de aplicación. El procedimiento Bessemer de fabricación de acero, conseguido en 1856, permitió producir este material en cantidades masivas. El acero tiene las grandes ventajas de que su calidad es uniforme y que se puede prever cuales serán sus propiedades en función de esta calidad. La laminación de perfiles de grandes secciones constantes hizo avanzar la tecnología de las complejas estructuras de celosía, empalmando los entramados mediante roblones o tornillos.
El tipo de puente mas empleado es, sin duda alguna, el de vigas rectas. La acción de las cargas es soportada por las tensiones internas provocadas por la flexión en el material. En el caso de una viga simplemente apoyada, que descansa sobre dos apoyos (en sus extremos), cualquier carga de acción vertical descendente hace trabajar a tracción la parte inferior de la viga, y a compresión la parte superior, y estas tensiones dan origen a un momento suficiente para contrarrestar el momento flector y soportar la carga.
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