Los puentes pueden clasificarse en tres tipos fundamentales, de vigas rectas, de arco o colgantes, si se atiende exclusivamente a la acci6n que ejercen sobre el terreno en que se apoyan, que es consecuencia de la forma de trabajo de las estructuras que lo componen.
En el primer caso, puentes de vigas rectas, los elementos estructurales resistentes, las vigas, transmiten su carga a los apoyos ejerciendo acciones verticales, normalmente descendente. Un ejemplo natural es el tronco de árbol o la losa de piedra tendidos a través de un arroyo apoyados en ambas orillas. A partir de este ejemplo, los progresos en la técnica de los materiales y su conocimiento han ido dando lugar a otras formas mas complejas, pero que responden a una misma idea: los tramos en voladizo, los puentes basculantes, los levadizos o los tendidos sobre apoyos flotantes.
El puente de arco tuvo posiblemente su origen en la observación del cierre de una garganta natural por desprendimiento de grandes masas de piedras sueltas que, apoyándose unas en otras y sobre las paredes del barranco, dejaban un hueco entre ellas para el paso inferior. La mejora del apoyo entre esas piedras dio origen a las dovelas y al nacimiento del arco de elementos independientes. Su característica más importante es el empuje horizontal que ejerce sobre los apoyos. En estos puentes, el arco es el elemento que sustenta la vía de paso, o tablero, Se han construido puentes con el tablero en posición superior, inferior o intermedia con respecto al arco, peso siempre se ha de disponer de estribos capaces de absorber los empujes creados por los arcos.
En cuanto al tercer grupo, los puentes colgantes, se origina a partir de las marañas naturales de lianas y enredaderas que cierran espacios entre árboles o barrancos. Una liana entre dos troncos es un modelo para tender una cuerda entre dos orillas y luego otras más que sirve de apoyo a manos y pies, facilitando así el paso. El rasgo que diferencia este puente de los anteriores es la reacción del elemento resistente, el cable, que tira de los puntos de anclaje y ejerce una tracción casi horizontal. El conocimiento de materiales de mayor resistencia a la tracción que las tradicionales cuerdas de fibra vegetal ha permitido cubrir vanos cada vez mayores, hasta llegar a ser hoy el tipo de puente que ostenta el récord de luz cubierta.
Los materiales empleados en la construcción de puentes han sido sucesivamente la madera, las piedras y las fibras vegetales naturales, que fueron dando paso a los ladrillos, al hormigón, al hierro, al acero, al hormigón armado y, finalmente, al hormigón pretensado, en la actualidad el que más se emplea, atendiendo a la suma de longitudes de tramos cubiertos.
Cada uno de estos materiales tiene características que aconsejan su uso especifico. Así, los puentes de vigas rectas, en sus diversas variantes, han pasado de la madera al hierro, al acero, al hormigón armado y recientemente al pretensado, teniendo siempre en cuenta la necesidad de soportar los esfuerzos de flexión y, por tanto, de tracción y compresión que se originan en este tipo de vigas. Los puentes de arco se desplazaron de la cal y canto y los sillares o mampuestos al hierro, al acero y al hormigón (en mesa o armado), pasando por los entramados de celosía de madera. El puente colgante ha sido mas parco en el empleo de materiales: de las primeras floras vegetales ha pasado a las cadenas de hierro y a los cables de acero, únicos materiales capaces de resistir los esfuerzos de tracción que se originan en los elementos principales de suspensión. En la formación del tablero de los puentes colgantes se han empleado la madera, el hierro, el acero y el hormigón en mesa y armado, en una gran variedad de formas constructivas.
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